モーションデータ 2

１週間体調を崩す...
でも中途半端な風邪ひきっぷりだったので，
有給もとりずらくて，悶々と回復．

さてモーションデータ．意外とあっさり基礎部分の実装完了．
...まだまだバグ多そうだけど．

もともと，姿勢制御コマンドがあったので，
親子関係を登録するコマンドを実装して，
描画の時に，子の回転原点を親のジョイント位置に持ってきて，
親から順に変換行列をスタックに積んでいけば，終わり．

うーん．案ずるより生むが易し．
というより，HPB姿勢制御コマンドで散々苦労してるおかげなんだろう．
ただし，同じスクリプトエンジンを使わないと再利用性が 0 ．
そして，使いづらい...思ったように関節を動かすには，かなり修練が必要そう．
...ロボットとかはちょっと無理かも...
やっぱ，時間かけても Mikoto からの読み込みは作っといた方が良いのかも．

そして，今さら，Quaternionを使わなかった事を後悔...
Head/Pitch/Bank を フレーム毎に Ferguson/Coons 補間で計算してるので，
制御点での角速度を保存しながら，いい感じに球面上で曲線状に補間してくれるんだけど，
計算量が多いのと，注意ながら制御点を配置しないとすぐにジンバルロックが起きる．
単純な回転制御位しか想定してなかったので，これで良かったんだけど，
多関節になると，かなり制御不能になるなぁ．
...姿勢制御を根底から見なおすか... ギャフン =3